Ka nts'etsopele le ntlafatso e tsoelang pele ea theknoloji ea boemo ba sathelaete, theknoloji ea boemo bo holimo e sebelisitsoe mekhahlelong eohle ea bophelo ea sejoale-joale, joalo ka tlhahlobo le limmapa, temo e nepahetseng, uav, ho khanna ntle le motho le likarolo tse ling, theknoloji ea boemo bo holimo. e ka bonoa hohle.Haholo-holo, ka ho phethoa ha marang-rang a moloko o mocha oa Beidou navigation satellite system le ho fihla ha nako ea 5G, tsoelo-pele e tsoelang pele ea Beidou + 5G e lebeletsoe ho khothalletsa ts'ebeliso ea theknoloji e phahameng ea boemo bo phahameng libakeng tsa ho hlophisa lifofane. , tlhahlobo ea liroboto, tlhokomelo ea likoloi, tsamaiso ea thepa le likarolo tse ling.Ho phethahala ha theknoloji ea boemo bo holimo ho ke ke ha arohanngoa le tšehetso ea antenna e nepahetseng haholo, algorithm e nepahetseng haholo le karete ea boto e nepahetseng haholo.Pampiri ena haholo-holo e kenyelletsa nts'etsopele le ts'ebeliso ea li-antenna tse nepahetseng haholo, boemo ba theknoloji joalo-joalo.

1. Ntlafatso le ts'ebeliso ea antenna ea GNSS e nepahetseng haholo

1.1 Antenna e nepahetseng haholo

LEFANENG la GNSS, antenna e nepahetseng haholo ke mofuta oa antenna o nang le litlhoko tse khethehileng bakeng sa botsitso ba setsi sa mohato oa li-antenna.Hangata e kopantsoe le boto e nepahetseng e phahameng ho hlokomela boemo bo phahameng ba boemo ba centimeter kapa millimeter-level.Moqapi oa li-antenna tse nepahetseng haholo, hangata ho na le litlhoko tse khethehileng bakeng sa matšoao a latelang: bophara ba seriti sa antenna, phaello e tlaase ea bophahamo, ho se pota-potile, coefficient ea ho theoha ha moqolo, karo-karolelano e ka pele le e ka morao, bokhoni ba anti-multipath, joalo-joalo. ka ho toba kapa ka tsela e sa tobang ama botsitso ba setsi sa antenna, ebe se ama ho nepahala ha boemo.

1.2 Ho sebelisoa le ho hlophisoa ha antenna e nepahetseng haholo

Antenna e nepahetseng haholo ea GNSS qalong e ne e sebelisoa lefapheng la lipatlisiso le 'mapa ho fihlela boemo bo nepahetseng ba boemo ba millimeter molemong oa ho phahamisa boenjiniere, ho etsa 'mapa oa sebaka le lipatlisiso tse fapaneng tsa taolo.Ha theknoloji ea boemo bo holimo e ntse e hōla haholoanyane, antenna e nepahetseng e sebelisoa butle-butle likarolong tse ngata, ho kenyelletsa le seteishene sa ts'ebetso se tsoelang pele, tlhokomelo ea phetoho, tlhokomelo ea tšisinyeho ea lefatše, tekanyo ea ho lekola le ho etsa 'mapa, likoloi tse sa tsamaisoang ke sefofane (uavs), libaka tse nepahetseng. temo, ho khanna ka mokhoa o itekanetseng, koetliso ea ho khanna teko ea ho khanna, mechine ea boenjiniere le libaka tse ling tsa indasteri, ka likopo tse fapaneng ho ea tlhokahalo ea index ea antenna e boetse e na le phapang e totobetseng.

1.2.1 Sistimi ea CORS, tlhahlobo ea deformation, tlhahlobo ea seismic - antenna ea seteishene sa litšupiso

Antenna e nepahetseng e phahameng e sebelisitse seteishene sa ts'ebetso e tsoelang pele, ka ho shebella nako e telele bakeng sa tlhaiso-leseling e nepahetseng ea sebaka, le ka sistimi ea puisano ea data ka nako ea nnete ea phetiso ea data ho setsi sa taolo, phoso ea sebaka sa setsi sa taolo se baliloeng kamora litekanyetso tsa tokiso ho ntlafatsa Sistimi ea mobu, le naleli e ntlafatsa sistimi, joalo-joalo, ho romella melaetsa ea liphoso ho rover (moreki), Qetellong, mosebelisi a ka fumana tlhaiso-leseling e nepahetseng ea khokahano [1].

Ts'ebelisong ea tlhahlobo ea deformation, tlhokomelo ea litšisinyeho tsa lefats'e joalo-joalo, ka lebaka la tlhoko ea ho beha leihlo ka nepo palo ea deformation, ho fumana deformation e nyane, e le ho bolela esale pele ho ba teng ha likoluoa ​​​​tsa tlhaho.

Ka hona, moralong oa li-antenna tse nepahetseng haholo bakeng sa lits'ebetso tse joalo ka seteishene sa ts'ebetso e tsoelang pele, tlhahlobo ea deformation le tlhahlobo ea seismic, ntho ea pele eo ho nahanoang ka eona e tlameha ho ba botsitso ba setsi sa eona se setle sa "mohato" le matla a anti-multipath interference, e le ho fana ka nako ea nnete e nepahetseng. lintlha tsa boemo bakeng sa litsamaiso tse fapaneng tse ntlafalitsoeng.Ntle le moo, molemong oa ho fana ka liparamente tse ngata tsa tokiso ea sathelaete ka moo ho ka khonehang, antenna e tlameha ho amohela li-satellite tse ngata kamoo ho ka khonehang, sehlopha sa maqhubu a 4 se fetohile tlhophiso e tloaelehileng.Mofuteng ona oa ts'ebeliso, antenna ea seteishene sa litšupiso (antenna ea seteishene sa litšupiso) e koahelang sehlopha sohle sa litsamaiso tse 'ne hangata e sebelisoa e le antenna ea ho shebella ea sistimi.

1.2.2 Ho etsa lipatlisiso le ho etsa 'mapa - Antenna ea ho hlahloba e hahiloeng ka hare

Lefapheng la ho lekola le ho etsa limmapa, hoa hlokahala ho rala antenna e hahelletsoeng ka hare eo ho leng bonolo ho e kopanya.Antenna hangata e hahiloe ka holim'a moamoheli oa RTK ho fihlela boemo ba nako ea nnete le bo nepahetseng bo holimo lebaleng la ho lekola le ho etsa limmapa.

Kakaretso ea li-antenna tse hahelletsoeng mohopolong oa mantlha moralong oa botsitso ba maqhubu, tšireletso ea maballo, setsi sa mohato, boholo ba li-antenna, joalo-joalo, haholo-holo ka ts'ebeliso ea marang-rang a RTK, a kopantsoeng le 4 g, bluetooth, WiFi kaofela netcom e hahiloeng- ho lekanya li-antenna butle-butle li nka karolo e kholo ea 'maraka, ho tloha ha e qala ka 2016 ke bahlahisi ba bangata ba RTK, E sebelisitsoe haholo le ho khothaletsoa.

1.2.3 Teko ea ho khanna le koetliso ea ho khanna, ho khanna ntle le motho - lenakana la ho metha ka ntle

Sistimi e tloaelehileng ea tlhahlobo ea ho khanna e na le mefokolo e mengata, joalo ka litšenyehelo tse ngata tsa ho kenya, litšenyehelo tse phahameng tsa ts'ebetso le tlhokomelo, tšusumetso e kholo ea tikoloho, ho nepahala ho tlase, joalo-joalo Ka mor'a ho sebelisoa ha antenna e nepahetseng haholo tsamaisong ea teko ea ho khanna, tsamaiso e fetoha ho tloha tlhahlobong ea matsoho. ho hlahloba ka bohlale, 'me ho nepahala ha tlhahlobo ho phahame, e leng ho fokotsang haholo litšenyehelo tsa batho le thepa ea tlhahlobo ea ho khanna.

Lilemong tsa morao tjena, mokhoa oa ho khanna o sa laoeng o tsoetse pele ka potlako.Ka ho khanna ka mokhoa o sa laoleheng, theknoloji ea ho beha boemo ba RTK e phahameng ka ho nepahala le maemo a kopantsoeng a inertial hangata a amoheloa, a ka fihlelang boemo bo nepahetseng ba maemo libakeng tse ngata.

Lithupelong tsa ho khanna liteko tsa ho khanna, joalo ka lits'ebetso tse se nang motho, hangata li-antenna li lekantsoe ka sebopeho sa kantle, tlhoko ea ho sebetsa khafetsa, antenna e nang le maqhubu a mangata e nang le sistimi e mengata e ka fihlelang boemo bo nepahetseng ba maemo, lets'oao la multipath le na le tšitiso e itseng, le tikoloho e ntle. ho ikamahanya le maemo, e ka ba tšebeliso ea nako e telele sebakeng sa kantle ntle le ho hloleha.

1.2.4 UAV - Antenna e nepahetseng ea boemo bo holimo

Lilemong tsa morao tjena, indasteri ea uav e tsoetse pele ka potlako.Uav e sebelisitsoe haholo ts'ireletsong ea limela tsa temo, ho lekola le ho etsa limmapa, paterole ea lithapo tsa motlakase le maemo a mang.Maemong a joalo, e nang le antenna e phahameng feela e ka netefatsang ho nepahala, ts'ebetso le polokeho ea ts'ebetso e fapaneng.Ka lebaka la litšoaneleho tsa lebelo le phahameng, mojaro o bobebe le mamello e khuts'oane ea uav, moralo oa antenna ea boleng bo holimo e shebana haholo le boima, boholo, tšebeliso ea matla le lintlha tse ling, 'me e hlokomela moralo oa Broadband ka hohle kamoo ho ka khonehang molemong oa ho netefatsa. boima le boholo.

2, boemo ba theknoloji ea antenna ea GNSS lapeng le kantle ho naha

2.1 Boemo ba hajoale ba thekenoloji ea antenna ea kantle ho naha e nepahetseng haholo

Patlisiso ea kantle ho naha mabapi le antenna e nepahetseng haholo e qalile kapele, 'me ho entsoe letoto la lihlahisoa tsa li-antenna tsa boleng bo holimo tse nang le ts'ebetso e ntle, joalo ka letoto la GNSS 750 le bipetsa antenna ea NoVatel, Zepryr series antenna of Trimble, Leica AR25 antenna, joalo-joalo. tseo ho nang le mefuta e mengata ea li-antenna tse nang le moelelo o moholo oa boqapi.Ka hona, nakong e fetileng ka nako e telele, 'maraka oa li-antenna oa China o tsoile taolong ea lihlahisoa tsa kantle ho naha.Leha ho le joalo, lilemong tse leshome tsa morao tjena, ka ho phahama ha palo e kholo ea bahlahisi ba malapeng, ts'ebetso ea li-antenna tse tsoang linaheng tse ling tsa GNSS ha e na molemo, empa baetsi ba malapeng ba phahameng ka ho fetisisa ba ile ba qala ho atolosa 'maraka ho ea linaheng tse ling.

Ntle le moo, bahlahisi ba bang ba bacha ba li-antenna tsa GNSS le bona ba ntlafalitse lilemong tsa morao tjena, joalo ka Maxtena, Tallysman, joalo-joalo, bao lihlahisoa tsa bona e leng li-antenna tse nyane tsa GNSS tse sebelisetsoang uav, koloi le lits'ebetso tse ling.Mofuta oa antenna hangata ke antenna ea microstrip e nang le antenna e phahameng ea dielectric kapa e nang le matsoho a mane a spiral.Mofuta ona oa theknoloji ea moralo oa li-antenna, bahlahisi ba kantle ho naha ha ba na molemo, lihlahisoa tsa malapeng le tsa kantle ho naha li kena nakong ea tlholisano ea homogeneous.

2.2 Boemo ba hona joale ba thekenoloji ea antenna ea lapeng e phahameng ka ho fetisisa

Lilemong tse leshome tse fetileng, bahlahisi ba bangata ba li-antenna ba tsoang malapeng ba ile ba qala ho hola le ho theohavelop, joalo ka Huaxin Antenna, Zhonghaida, Dingyao, Jiali Electronics, joalo-joalo, e hlahisitseng letoto la lihlahisoa tsa antenna tsa boleng bo holimo tse nang le litokelo tse ikemetseng tsa thepa ea mahlale.

Mohlala, lebaleng la antenna ea seteishene sa litšupiso le antenna e hahelletsoeng ka har'a litekanyo, antenna ea HUaxin's 3D choke antenna le antenna e kopaneng ea netcom e felletseng ha e fihlelle boemo bo etelletseng pele ba ts'ebetso ea machabeng, empa hape e fihlela litlhoko tsa lits'ebetso tse fapaneng tsa tikoloho ka ts'epo e phahameng, bophelo bo bolelele ba ts'ebeletso le sekhahla se tlase haholo sa ho hloleha.

Indastering ea likoloi, uav le liindasteri tse ling, theknoloji ea meralo ea li-antenna tsa ho lekanya kantle le antenna e nang le matsoho a mane e se e holile, 'me e sebelisitsoe haholo ts'ebelisong ea sistimi ea liteko tsa ho khanna, ho khanna ntle le motho, uav le liindasteri tse ling. mme e fihletse melemo e metle moruong le sechabeng.

3. Boemo ba hona joale le tebello ea 'maraka oa li-antenna tsa GNSS

Ka selemo sa 2018, palo eohle ea tlhahiso ea indasteri ea ts'ebetso ea sathelaete ea China le indasteri ea lits'ebeletso tsa sebaka e fihlile ho YUAN 301.6 limilione tse likete, ho fihla ho 18.3% ha e bapisoa le 2017 [2], 'me e tla fihla li-yuan tse limilione tse likete tse 400 ka 2020;Ka selemo sa 2019, kakaretso ea 'maraka oa lefats'e oa satellite navigation e ne e le li-euro tse limilione tse likete tse 150, mme palo ea basebelisi ba GNSS e fihlile ho limilione tse likete tse 6.4.Indasteri ea GNSS ke e 'ngoe ea liindasteri tse' maloa tse iketlileng ho putlama ho putlama ha moruo oa lefatše.European GNSS Agency e bolela esale pele hore 'maraka oa lefats'e oa satellite navigation o tla imena habeli ho feta li-euro tse limilione tse likete tse 300 lilemong tse leshome tse tlang, ha palo ea liteishene tsa GNSS e eketseha ho fihla ho limilione tse likete tse 9.5.

Mmaraka oa lefats'e oa satellite, o sebelisoang ho sephethe-phethe sa 'mila, likoloi tse sa sebetsoang tsa sefofane libakeng tse joalo ka lisebelisoa tsa terminal lilemong tse 10 tse tlang, karolo e ntseng e hola ka potlako ea 'maraka: bohlale, koloi e sa sebetsoang ke eona tataiso ea mantlha ea nts'etsopele, koloi ea kamoso ea koloi e ikemetseng ea ho khanna. koloi e tlameha ho ba le antenna ea GNSS e na le ho nepahala ho holimo, ka hona, tlhoko e kholo ea 'maraka ea ho khanna ka boiketsetso ea li-antenna tsa GNSS.Ka nts'etsopele e tsoelang pele ea ntlafatso ea temo ea China, ts'ebeliso ea uav e nang le li-antenna tsa boemo bo holimo, joalo ka ts'ireletso ea limela, e tla tsoela pele ho eketseha.

4. Mokhoa oa nts'etsopele ea antenna ea GNSS e phahameng ka ho nepahala

Kamora lilemo tsa nts'etsopele, mahlale a fapaneng a li-antenna tse nepahetseng haholo tsa GNSS li se li holile, empa ho na le litsela tse ngata tse lokelang ho robeha:

1. Miniaturization: The miniaturization ea lisebelisoa tsa elektronike ke mokhoa oa tsoelo-pele oa ka ho sa feleng, haholo-holo lits'ebetsong tse kang uav le handheld, tlhokahalo ea antenna e nyenyane e potlakile haholoanyane.Leha ho le joalo, ts'ebetso ea antenna e tla fokotseha ka mor'a miniaturization.Mokhoa oa ho fokotsa boholo ba antenna ha o ntse o netefatsa ts'ebetso e felletseng ke tataiso ea bohlokoa ea lipatlisiso ea antenna e nepahetseng haholo.

2. Theknoloji ea anti-multipath: Theknoloji ea anti-multipath ea antenna ea GNSS haholo-holo e kenyelletsa theknoloji ea coil coil [3], theknoloji ea maiketsetso ea electromagnetic material [4][5], joalo-joalo. bophara le theko e phahameng, 'me e ke ke ea finyella moralo oa bokahohle.Ka hona, hoa hlokahala ho ithuta theknoloji ea anti-multipath e nang le litšobotsi tsa miniaturization le broadband ho finyella litlhoko tse fapaneng tsa kopo.

3. Mesebetsi e mengata: Matsatsing ana, ho phaella ho antenna ea GNSS, li-antenna tse fetang bonngoe tsa puisano li kopantsoe lisebelisoa tse sa tšoaneng.Mekhoa e fapaneng ea puisano e ka baka tšitiso e fapaneng ea matšoao ho antenna ea GNSS, e amang kamohelo e tloaelehileng ea satellite.Ka hona, moralo o kopaneng oa antenna ea GNSS le antenna ea puisano o bonoa ka ho kopanngoa ha mesebetsi e mengata, mme phello ea tšitiso lipakeng tsa li-antenna e nahanoa nakong ea moralo, e ka ntlafatsang boemo ba ho kopanya, ho ntlafatsa litšobotsi tsa ho lumellana ha motlakase le ho ntlafatsa ts'ebetso ea mochini oohle.